Scarse sono le notizie circa l’origine del primo nucleo abitativo dell’attuale Rocca di Cambio, come oltretutto debole risulta l’ipotesi, tramandata dal popolo e avvalorata dal Febonio, che fosse da identificare con l’antico “Oppidum Frusteno” e che fosse di origine vestina. Probabilmente il nome di Rocca di Cambio deriva dal nome del monte che lo sovrasta, ovvero Rocca de Cagno, così come compare in alcuni antichi manoscritti. Oltretutto poverissime sono le notizie riguardanti la comunità di Rocca di Cambio durante l’alto medioevo.
Si ritiene altresì che il castello fosse edificato al tempo stesso di quello di Rocca di Mezzo intorno alla metà del 1200, su volere dell’Imperatore svevo Corrado IV, figlio di Federico II. Le prime notizie certe sono del 1253 quando Rocca di Cambio figura fra i Castelli fondatori della città di L’Aquila. Nel 1268, insieme a Rocca di Mezzo, è schierato con Carlo I d’Angio contro Corradino.Nel 1270 mentre faceva parte del contado aquilano , viene affidato in feudo a Pietro Alamano Nel 1294 la sua terra, a domanda del nuovo Pontefice . Celestino V, fu accorpata al contado aquilano, con amplissimo privilegio del Re Carlo II d’Angiò. Nel 1313 la Chiesa di S.Lucia, fuori del paese, viene scritta nell’estimo dei beni.Nel 1374 con un diploma della regina Giovanna si ordina di effettuare i confini tra Rocca di Cambio e Rocca di Mezzo Nel 1423 Rocca di Cambio viene occupato da Braccio da Montone Nel 1483 il Re invia il privilegio di reintegrazione di Rocca di Cambio e Rocca di Mezzo al capitano dell’Aquila.
Nel 1496 il duca di Amalfi e il conte di Popoli giungono sullaltopiano e occupano Rocca di Cambio depredandola. Nel 1553 era Signore di questo Castello Tristano d’Urrea d’Aragona. Nel 1556 è feudo di Maria Medina d’Urrea. Nel 1564 è barone di Rocca di Cambio Camillo Antonelli dell’Aquila. Nel 1565 le chiese di S. Lucia e di S. Pietro sono trasferite alla famiglia Antonelli.
Nel 1556 muore Camillo Antonelli e gli succede il fratello Marino.
Nel 1620 Rocca di Cambio appartiene ai Colonna del ramo dei Principi di Gallicano.
Nel 1658 alla morte di Pompeo Colonna, non avendo questi lasciato eredi, i suoi beni, tra cui Rocca di Cambio, vengono devoluti alla Corte. Nel 1663 è in possesso di Barberini.
Nel 1814 Rocca di Cambio appartiene al circondario di S. Demetrio. Nel 1895 riacquista la propria autonomia.